四足仿生機器人因AI、感測與控制技術成熟快速發展，具跨地形行走、負重與自主導航能力，能執行高風險4D工作，應用於巡檢、能源、消防、軍事與農牧等領域。其運動控制仰賴高度整合的系統工程，包含具多自由度的機械結構、輕量化材料、高性能致動器、IMU與扭矩感測器等多模態回饋系統，並透過結合MPC、WBC的分層式控制架構，協同完成步態規劃、姿態平衡與關節控制。本文亦檢視我國在推動四足仿生機器人研發與產業布局所面臨的關鍵議題，並進一步提出可強化技術能量、提升自主研發能力，及促進國內四足仿生機器人產業成長的策略建議。
一、四足仿生機器人應用及市場概況
二、四足機器人步態穩定技術
三、臺灣研發成果
四、我國四足機器人發展的綜合觀察與重點建議
圖1 2024年全球機器狗市場佔比
圖2 四足機器人步態穩定技術
圖3 東元於2025年自動化展中展出仿生機器人關節電機模組
圖4 所羅門於2025年自動化展中展出機器狗